こどもが何かを持っていて、それがほしいと思ったときに使えるフレーズを紹介したいと思います。

「Can I have that?」

これは、それちょうだいという言葉になります。

ママにちょっと貸してみてって感じでしょうか。

ジェスチャーもつけて手を出して言えば

さらにお子様が意味を理解しやすくなるかもしれませんね。
日本語で「ちょうだい」と聞けば、「Give me〜」と思い浮かべるのですが、

それよりも短くてもっとフランクな言い方と捉えていいでしょう。

こっちの表現のほうが子供向けで易しい表現です。

命令文になってはいけませんから、
命令文ではなくて、優しい感じに崩して言えるといいですね。

例えばママの大事な物を使ってお子さんが遊んでいたときに

「Can I have that?」

と言ってその遊んでいる物をかしてちょうだい
といえればお子さんもそれを貸してと言っているのだと気が付きますね。

例えば危ない物を持って遊んでいたら優雅に
「Can I have that?」とは言ってはいられませんからその時は
「Give me that!」でいいと思います。

使い方のタイミングをニュアンスでお子様にも分かるようにしてあげるといいかもしれませんね。
使い分けをしているうちに、お子様もどんなときにどちらの表現をされるのか、よく理解してくると思います。

「ちょうだい」という言葉に関連した基本的な表現になります。